公元前605年（郑灵公元年）秋天，郑国执政大臣子家和子公杀死了郑灵公。郑国人想立郑灵公的弟弟公子去疾为国君。公子去疾闻讯，赶忙去对众大夫说“先君尚有十二子，若立贤者为君，去疾无德无能；若立长者为君，大长兄公子坚尚在。去疾罪该万死，不敢越长兄的位置！”于是，众大夫们商议，扶立郑穆公的庶长子公子坚为国君，是为郑襄公。

公元前604年（郑襄公元年），楚国因郑国接受宋国的贿赂而放走了宋将华元为由，派公子婴齐率兵攻打郑国。当初，郑襄公的父亲郑穆公在位时，曾派执政大臣公子家领兵攻打宋国，在大棘大败宋兵，俘获宋将华元。宋昭公得知宋兵大败，主将华元被俘，连忙準备了百辆兵车和装饰齐全的四百匹战马，送往郑国赎回华元。可是，宋国的车马尚未来到郑国，华元自己已经跑回宋国。楚庄王派兵伐郑，郑襄公急忙派执政大臣公子宋去晋国借兵。晋国派荀林父为将，领兵援救郑国。楚国又移兵攻打陈国，于是郑国得救。郑襄公在黑壤（又名黄父，山西沁水西北）与晋国结盟，继续奉行向晋背楚的政策。

公元前600年（郑襄公五年），楚国派兵攻打郑国，晋国派兵前来救援郑国。公元前598年（郑襄公七年），郑国与晋国在鄢陵结盟。

公元前597年（郑襄公八年），楚庄王以郑国背楚向晋为理由，又出兵伐郑。当时，楚庄王亲率楚国大军伐郑，长驱直入郑境，攻破郊关，直抵郑国都城新郑（今河南新郑附近）。楚庄王传令，围郑城四周筑长堤攻城。郑襄公也命将士和百姓登城坚守城池，等待晋师救助。楚国大军四面攻城，一连攻打十七日没攻下新郑。城内百姓伤亡也很惨重。忽然有一日，郑城东北角的城墙突然崩塌了十几丈宽。城内军民听说城墙崩塌，惊恐万状，哭声叫声惊天动地，都以为是天意灭郑。这时，楚国大军正準备乘机攻入城内，灭掉郑国。楚庄王听见新郑城内的老百姓惨哭悲叫，心中不忍，便传令楚军后退十里安营扎寨，等到郑国将城墙修好后再攻打郑城。楚国大夫公子婴齐劝楚庄王说“郑城陷塌，正是天意灭郑。我军正可乘机攻入城去，灭掉郑国，为什幺要退兵十里？”楚庄王说“现在郑国人已经知道我楚国兵威，不知我德。郑城危急，我退师十里以示德，看郑人是投降还是抵抗，再做决定。”

郑襄公正为城墙崩塌而着急，忽闻楚师退去，以为是晋国的救兵快要到了，便传令城内军民加强修筑城墙，日夜派人巡逻防守，毫无投降之意。

楚庄王连等几日，不但不见郑国开门投降，反而又修筑城墙，加强了防守，便又传令三军攻打郑城，日夜攻城不止。郑国将士与百姓一直坚守城池三个月，晋国援军仍迟迟不到。城内将士和百姓伤亡惨重，渐渐支持不了。楚国大将乐伯率兵攻城,架梯从皇门登上郑城，劈开城门，楚军攻入城内。楚庄王传令，楚军不準烧杀抢劫，不準扰乱百姓。楚军纪律严明，秋亳无犯。等楚国兵马到达逵市时，只见郑襄公脱去了上衣，袒胸露怀，左手拿着氂牛尾巴做的旗节牵着羊，右手拿着杀牲畜的弯刀，在路口迎接楚庄王，对楚庄王恭敬地说“我不德，得罪了上国，又不能服侍上国，因而得罪了上国，使上天降罪于郑国，使君王怀怒，降祸于郑城，又劳君王千里劳苦来到郑国。我已知罪。郑国的存亡，在于君王，若君王顾及先祖武公、庄公的友好，不灭郑国，延其宗祀，使郑国成为楚国的附庸，乃是君王之德！”此时，楚国大夫公子婴齐在一边，忙向楚庄王献计说“郑国力穷而降，正好可以乘机灭了郑国。若赦后郑国又叛楚降晋，则是楚国的大祸！”楚庄王说“昔时，寡君灭了陈国，降为县邑，归楚。申公屈巫以践其田而夺其牛的故事笑话寡人。今日若灭郑国并其地，又要被人说是‘践其田而夺其牛'了。郑国君能屈膝下人，老百姓必定拥护，这是不可轻视的！”于是，楚庄王下令，楚师退兵三十里，让郑国与楚国讲和结盟。

郑襄公姬坚为感谢楚庄王不灭郑国的大恩大德，亲自去到楚营慰劳将士，杀猪宰羊，纳物朝贡，又派其弟公子去疾去楚营做人质，和楚国结盟。楚庄王得郑国，又率大军北上到延城（今河南延津北）驻扎，扬言要饮马黄河水，以武力向晋国示威。

直到这年秋天，晋国才派荀林父为中军元帅，先谷为副元帅，率领六百乘兵车救郑。到了黄河北岸，听说郑城已破，郑国已投降楚国，和楚国结了盟。于是荀林父便屯兵敖山、郜山（今河南荥阳北），不再前进。楚庄王原本打算班师回楚，听说晋国兵马已过了黄河，前来救郑，便也率领楚师北上，驻扎管城，与晋师对阵。

这时，郑国已和楚人结盟，归顺了楚国。郑襄公又听说晋国发兵车六百乘救郑，已过黄河，声势浩大。恐怕晋师一旦战胜了楚师，又要讨伐郑国降楚之罪，心中不安，问计于众大夫。大夫皇戎劝郑襄公说“臣愿前往晋营，劝说晋军和楚决战。晋军胜我们从晋，楚师胜我们从楚，择强者而从之！”郑襄公以为好计，便派皇戎去晋营，又派使臣去楚营，挑起楚晋两军决战。郑国坐观成败，择强者而从之。

于是楚、晋两军在邲邑（今河南荣阳东北）激战。楚庄王派公子婴齐率左军攻打晋国的上军，派公子侧率右军攻打晋国的下军，自己亲率中军和两广兵马攻打晋国中军。楚庄王亲自击鼓，楚国将士奋勇上阵，步兵如蚊，杀声沖天，潮水般地攻入晋军阵地。晋国将帅们不和，毫无防备，被沖得七零八落，四分五裂，被杀得血流成河，哭爹叫娘，狼狈逃跑。在抢渡黄河时，又自相践杀，落入河中不计其数，惨败而逃。

郑襄公得知楚军打了胜仗，亲自到邲城朝见楚庄王，设丰宴庆贺胜利。

公元前595年（郑襄公十年），晋国因郑国反叛晋国而亲附楚国的缘故，所以发兵攻打郑国。

公元前588年（郑襄公十七年），晋国联合宋、鲁、曹、卫四国兵马进攻郑国，从郑国东部攻入境内，向郑城进犯。郑襄公派大夫公子偃（郑襄公弟）领兵埋伏在丘舆（在郑国东部），打败了进犯郑国的五国之师，保住了郑国社稷。

同年夏天，许国的许灵公以为有楚国做后台，不服郑国管辖，不到郑国朝贡。因而郑襄公派大夫公孙申领兵伐许国，将许田（在河南许昌东）攻取。不久，许灵公又派兵马攻打公孙申，企图夺回许田。郑襄公闻讯，亲自领兵攻打许国，又夺取了许国的组任、冷敦等地。许灵公害怕，忙向晋国求救。于是，晋景公派大将栾书领兵讨伐郑国，夺取了郑国的汜水邑（今河南荥阳西北）、祭城（今河南郑州东北）。郑襄公急忙派人向楚国借兵救助。于是，楚共王派兵攻打许国，援助郑国，晋国兵马才被迫退去。

公元前587年（郑襄公十八年），郑襄公去世，其子郑悼公即位。

公元前605年（郑灵公元年），郑灵公被子家和子公弒杀。郑襄公继位后，準备全部清除缪氏。缪氏是子公的家族。公子去疾说“一定要清除缪氏，我就离开郑国。”郑襄公才作罢，将他们都任命为大夫。公元前599年（郑襄公六年），子家去世，郑襄公驱逐他的家族。

郑襄公的父亲郑穆公有十三个儿子，嫡长子郑灵公被杀，庶长子郑襄公继位为君，尚有兄弟十一人，他们是公子去疾，字子良；公子喜，字子罕；公子騑，字子驷；公子发，字子国；公子嘉，字子孔；公子偃，字子游；公子舒，字子印；还有公子丰、公子羽、公子然、公子志。郑襄公即位不久，疑心兄弟众多，恐怕他们从中生变夺位，便私下和公子去疾商议，準备将众兄弟们赶出国外，只留公子去疾一人辅佐朝政。公子去疾是个贤德的人，劝郑襄公说“此事万万不可。传说先君是梦兰草而生，必昌姬姓宗室。姬姓昌盛，兄弟众多，如同大树，枝叶茂盛，才能成大树。主公若能留下众兄弟，我们—起协力辅佐主公，若独留去疾我一人，让我如何异日地下见先君！”于是，郑襄公听从公子去疾的话，把十一位兄弟都封为大夫，共辅朝政。

肉袒牵羊，出自《左传·宣公十二年》，指裸露上身，牵着羊，表示犒劳军队，是古代战败投降的一种仪式。

楚庄王“其君能下人，必能信用其民”

《史记·卷四十二·郑世家第十二》

参见郑世家

祖父郑文公

父亲郑穆公

郑灵公，名夷。

公子去疾，字子良。

公子喜，字子罕。

公子騑，字子驷。

公子发，字子国。

公子嘉，字子孔。

公子偃，字子游。

公子舒，字子印。

公子丰

公子羽

公子然

公子志

郑悼公，名晞（一作沸、弗、费）。

郑成公，名睔，郑悼公之弟。

郑君繻，名繻（一作纁），郑成公兄。

郑襄公在明代冯梦龙的小说《东周列国志》第五十三回中出场。