南宫问天配音马小冀
神兵小将男主角，玉龙国南宫城少主，有正义感，乐于助人，他是神兵小将的领头人物，一路上分别结识了阿孝等好朋友，开始了一段长久并且充满困难与欢乐的旅途。

东方铁心配音吴晓蕾
神兵小将女主角，天地盟公主，实际身份是玉龙国东方海阁大小姐，在一次天地盟主侵犯东方海时被捉拿，由于火灾摔伤失去记忆，误以为自己是天地盟主的女儿，后来在问天等人的帮助下找回了记忆，并且成为神兵小将战队中的主力一员。

南宫问雅
配音刘旭莹
神兵小将女二号，玉龙国南宫城的小姐，长相俏皮，天真、温柔并富有爱心，拥有由母亲玉燕（元首）遗传的神奇净化力量，还懂得动物们的语言，能够和动物交流、沟通，歌唱得很好听。因母亲是玉岛国元首，要为人民负责而忙碌，自小远离母爱，与哥哥问天及爸爸南宫逸感情非常好，有时会在妈妈和哥哥面前撒娇。

北冥雪配音吴晓蕾
神兵小将女三号，玉龙国北冥雪庄二小姐，手持可治百病的神农尺。北冥雪地在天地盟主的侵犯中沦陷后，父亲不知所蹤，哥哥被绝天机蛊惑误认为她要叛变，独自逃亡，在路途中遇上了问天一行人，开始了她的小将生涯。

西门孝配音杨莹
神兵小将男二号，玉龙国西门城少主、下任西门城主。性格直率憨厚、十分宽容，体格比较高和胖，反应慢条斯理，动作虽缓慢但不笨拙，在危急时刻可改变体型。他略缺自信心却永不气馁，一心要救出父亲，由于“慢三拍”闹出不少笑话，每次都有意想不到的事情发生。

北冥雷
配音杨莹
神兵小将男三号，玉龙国北冥雪庄少庄主、新任北冥雪庄庄主，俊逸、孝顺、勇敢坚强，有正义感，被伪装成好人的绝天机矇骗，醒悟，并帮助问天进行光明变身。

梦灵配音马小冀
玉岛国的神兵小将之一也是女娲星船的驾驶员之一。灵剑双子中的姐姐，和妹妹阿莎共同拥有配合天晶兽的代表亲情的子剑兽，行动敏捷为100%。 她经常在南宫问天遇到危险时带着妹妹和子剑兽出现。个性文静稳重，处事方面考虑比较细腻。与妹妹配合让子剑兽变身为天晶子剑。默默帮助南宫问天、东方铁心一行人。

阿莎配音杨莹
是玉岛国的神兵小将之一也是女娲星船的驾驶员之一。灵剑双子中的妹妹，和姐姐梦灵共同拥有配合天晶兽的代表亲情的子剑兽，行动敏捷为100%。个性开朗、活泼。之前跟北冥雪吵架，和北冥雪成为最好的朋友。与姐姐配合让子剑兽变身为天晶子剑，默默帮助南宫问天、东方铁心一行人，在关键时刻她会比姐姐顾全大局。

武勇配音杨莹
琉璃国的王子，在第44集《寻找万兽之王》中出现，
手持的烈焰大刀为万兽之王炎兽所化。他一出场就得到了问雅的好感，使阿孝为之嫉妒。他孝顺刚强，坚毅不凡，年龄虽小，但心智却颇为成熟。玄天邪（圣）帝之子，富有正义感。

牛郎配音阎萌萌
灵剑双子的师兄弟，在36集“不要砍伐树林”中出现，曾和问天产生误会，后因灵剑双子姐妹及子剑兽的劝解而冰释前嫌，还和问天成为好朋友，喜欢阿雪，后又在南宫逸的吩咐下将神舞带到元首宫，也成为神兵小将。

影子问天配音马小冀
影子问天是被魔镜兽複製出来的影子，与真身区别颜色较为灰暗，绿珠护腕在右臂，搭档神兵兽是影子天晶兽，可变身影子天晶。后被玉燕说服加入问天一行人中，为了收复古国岛，被钻石大象踩成碎片，返回问天体内。在再度出现，协助问天用双重天晶破彻底击败玄天邪帝和元始天魔。

玉灵龙配音阎萌萌
南宫家的守护神兽巨灵龙之子，能喷出炽热的火焰攻击敌人，它天真活泼又贪玩，冒险旅途中是大家的开心果。
属性火

天晶兽（神兵天晶剑）
配音王凯（第一部）、白文显（第二部）
守护女娲殿的神兵兽，外表像龙及麒麟，可变身成神兵天晶，与问天互相感应，随着问天对正义的领悟而更加强大，是小将们战斗的主力。
神兵形态长剑
属性冰、火、光、电、风

凤皇（凤凰）（神兵凤皇斧/魔兵凤皇斧）配音邓红、刘旭莹
守护东方家的神兵兽，代表水的力量，可变身成神兵凤皇，是战斗力与天晶相当的神兵，华丽威武而体型庞大，善于飞翔，既是铁心的神兵兽，又是铁心的朋友。
神兵形态斧头
属性水

小太虚（神兵悠悠球）配音刘旭莹
守护西门家的神兵兽太虚兽之子，与父亲太虚兽外形相若的小乌龟，性格善良毫无机心，可变身成神兵溜溜球，深得阿孝喜爱，在战斗时是小将们的得力帮手。

太虚兽配音赵然
守护西门家的神兵兽，是小太虚的爸爸，管理着西门域的水，变身后为神兵太虚，有如同颱风的力量，曾被天地盟主魔化，后被问雅的笛声感化而恢複本性。
神兵形态太虚
属性风

神农兽（神兵神农尺）配音赵然、宋杨
守护北冥家的神兵兽，形态是雪橇犬，可变身为神兵神农尺，能治癒各种病症和伤患，在雪地上跑步的速度极快，它是小将们中不可缺少的医生。
神兵形态尺
属性治疗

猛虎（虎魄）
配音鞠月斌
天地盟主的坐骑，原型为剑齿虎（猛虎），可变身成魔兵虎魄，它喷出来的怪烟把善良的神兵兽变成邪恶的魔兵兽，也可令人失去善良本性，跟随天地盟主，是天地盟主征服玉龙国的左右手，本是被元始天魔魔化的神兽，后被问雅净化。
神兵形态刀

惊邪
配音申克、穆威力
守护东方海的神兵，原型是寄居蟹，可变身为神兵惊邪，拥有锋利的钳子，力大无比，擅长“电钻潜游”，速度惊人，居住在东方海，性格比较慵懒，喜欢晒太阳和睡觉，后和问天一行人成为朋友，并帮助他们打败了喜无常和双刀螳螂。
神兵形态钳子
特性锋利

十方明亮
配音赵然、王凯
守护北冥家的神兵兽，是一匹英勇的飞马（独角兽），可变身为神兵十方俱灭，能发出强光指明方向，还知道各地地理位置，和北冥正一起被天地盟主打入北冥雪地的白雪谷，并待在谷底疗伤；后伤势被神农尺治好，用光球帮助问天。
神兵形态十字架
属性光

神舞
配音刘红韵、刘旭莹
野生神兵兽，原型是极乐鸟，可变身为神兵神舞，拥有世上最优美的嗓子，能唱出最动人的歌曲，使人想起美好的回忆，为躲避天地盟主而居住在仙音林，曾被阿孝的歌声引出，在对抗大耳将军时启发问天要自信，并帮助南宫逸和巨灵龙恢复记忆，也曾被天地盟主魔化，后因北冥雷的感化而恢复善良本性。
神兵形态琵琶

子剑兽子剑兽是灵剑双子的神兵兽，变身后成为代表亲情的天晶子剑，跟天晶兽模样相似。配合天晶兽变身神兵冰霜天晶后，发挥出比以前还要厉害的招数天晶双龙哮、天晶漩涡卷和天晶双龙钻。
神兵形态天晶子剑

天诛宗主的神兵兽，能变身成为神兵天诛，可以发射九支箭，可散可合，每支箭都有不同威力。
神兵形态短弓

影子天晶兽被魔镜兽複製出来的影子神兵兽。影子问天的神兵兽。
神兵刑态影子天晶剑

雄狮（炎兽）雌雄双狮之一雄狮是草原岛百兽之王，在玄天邪帝魔化草原岛百兽的时候逃跑，没有被魔化，后遇到武勇，成为武勇的神兵兽，可变身成火系神兵炎兽。草原岛守护神兽之一。
神兵形态刀