公元前587年，郑襄公病逝，其子姬费即位，是为郑悼公。

公元前586年，许灵公到楚国中伤郑国。六月，郑悼公去到楚国争辩，没有取得胜利，楚国人抓住了皇戌和子国。郑悼公回国以后，决定背楚亲晋，于是派遣公子偃到晋国要求讲和。秋季，八月，郑悼公和晋国的赵同在垂棘结盟。

同年，冬季，晋景公、鲁成公、齐顷公、宋共公、卫定公、郑悼公、曹宣公、邾子、杞桓公在虫牢结盟，郑国在盟会上表示服从晋国。