皇后大道始建于1841年，1842年2月落成通车，其英文名是Queen's Road，原应译为“女皇大道”，但被误译为“皇后大道”，结果将错就错，沿用至今。虽然当局曾于1890年澄清错处，但道路的错误中文名称还是将错就错沿用至今。香港被日本殖民时期，皇后大道曾被改名为“明治通”。

1841年开埠时，香港岛只是一座山，几乎没有较大片的陆地，在滨海的地方，有一条连绵不断的小径，以方便居民的往来。

英国人统治香港以后，立即在现时的中区至东区进行填海，这是香港最早的填海工程。1842年工程完成后，滨海小路改闢为皇后大道，中区的海岸线由皇后大道中改为“海旁中”（1890年改名为“德辅道中”），东区者则由皇后大道东伸延至“海旁东”（1930年改名为“庄士敦道”）。

开埠初期，不少华人居住于皇后大道中一带。可是英政府要将这一带发展为行政及商业中心，将华人居民迁徙往鸭巴甸街以西的“太平山区”，即现时的上环及西营盘一带。

皇后大道中率先开闢完成后，有人从菲律宾运来一辆马车，在此驰骋，所以皇后大道中又名为“大马路”，其后兴建的坚尼地道是“二马路”，宝云道则为“三马路”。

皇后大道东湾仔段

到了1846年，不少着名建筑物已矗立于大马路上，如“香港会所”（现娱乐行）、高等法院、库务署及邮政总局（现华人行）、颠地洋行（后来改为“香港大酒店”，现中建大厦）、屈臣氏前身的“香港大药房”（现兴玮大厦）等等。

百多年来，皇后大道中都是香港的银行区，多间银行，如第一间开业于1845年的“东藩汇理银行”，以及于稍后成立的如有利、渣打、滙丰、中国等，都在此设立它们的总部。

1840年起，当局已在大马路兴建了由第一至第三代的中环街市，而街市的附近一带，亦开办了不少海味店、办馆、杂货店、洋货店、茶叶庄等，但以烧腊店为最多，以满足日益增加之人口的需要。此现象维持了百多年，仍没多大改变。

到了20世纪，这里还开设了不少茶楼、茶居、酒家和小馆子，几成为香港的着名“食街”。而当中的“高升”、“莲香”、“金城”、“襟江”、“仁人”、“得云”等茶楼酒家，到了20世纪后期才他迁或结业。

在中环街市以西的一段大马路，亦为华人的金融区，华资银行、金铺林立。知名的大银行如恒生、永隆、广安及道亨（现“星展”）以及金饰名店的周大福等，皆发源于此，或在此扩展。

皇后大道分为三段由德辅道中交界到跑马地黄泥涌道伸延的称为皇后大道东；由中环德辅道中交界至上环水坑口街称为皇后大道中；由上环水坑口街至石塘咀卑路乍街命名为皇后大道西。当中由德辅道中至湾仔军器厂街一段皇后大道东在1960年代末改建后，改成为金钟道。

皇后大道东从前是湾仔海旁地区，以售卖酸枝、花梨木家具和藤器着名。在靠山侧有一间超过136年以上历史的大王洪圣庙。这里也是合和中心（全港最高建筑物之一）的地下入口，中心顶层66楼的旋转餐厅是享受美食、欣赏市区景色的好去处。而位于皇后大道东和湾仔峡道交界是旧湾仔邮政局，现已列为受保护的古蹟，是环境保护资源中心。

地标

合和中心

合和中心

胡忠大厦

旧湾仔邮政局

皇后大道中是香港开埠之后最繁华，也是第一条建筑在沿海市中心的主要道路街区，至今仍然为香港市区的中心，滙丰银行总行即位于皇后大道中一号。

(西) 皇后大道中 (东)

地标

皇后像广场

遮打花园

香港立法会大楼

滙丰总行大厦

旧中国银行大厦；(注:新中银大厦位于香港金钟花园道1号。)

德辅道西一带是传统色彩较为浓厚的地方，其特色可用视觉和嗅觉去感受。街道两旁儘是纸料香烛店、中草药店、中式裁缝店和海味店，草药和线香的气味扑面而来。纸品店门外挂着的彩纸灯笼，和杂货店外的点心蒸笼迎风摇动，传递一种传统而亲切的招呼。

地标

创业中心

圣类斯中学

西区警署

周星驰的逃学威龙2中，周星驰当交警就在皇后大道。

罗大佑、 蒋志光歌曲《皇后大道东》